0x23/MicroManipulatorStepper
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MicroManipulatorStepper è un manipolatore XYZ open-source a struttura cinematica parallela che raggiunge una precisione submicronica utilizzando motori passo commerciali e giunti sferici miniaturizzati. Il sistema impiega ingranaggi magnetici per moltiplicare la risoluzione degli encoder di basso costo fino a 30 volte, permettendo passi da 50nm tramite un controller in loop chiuso a 30 kHz con segnali PWM precisi. La firmware C++ include stack di pianificazione del moto con capacità look-ahead e supporta l'interpolazione vera della pose 6DOF, mentre la GUI Python gestisce il feed video live e il controllo mouse in tempo reale.
- Utilizzo di ingranaggi magnetici per aumentare la risoluzione degli encoder economici fino a un fattore di 30.
- Integrazione nativa con G-code via interfaccia USB seriale per l'incorporazione in workflow esterni.
- Firmware C++ ispirato a SimpleFOC che implementa pianificazione del moto e interpolazione della pose 6DOF.
- Supporto GPIO per applicazioni di tool usage, come la gravura laser, con generazione PWM basata su PIO.
- Design hardware accessibile in KiCAD senza saldature SMD e modelli CAD modificabili in FreeCAD.
Perché conta. Sebbene sia un progetto fisico, questo repository è rilevante per gli sviluppatori di agenti AI locali che necessitano di interfacce hardware precise ed economiche per esperimenti robotici o automazione fisica. La capacità di integrare comandi G-code e gestire feedback in tempo reale tramite API Python facilita il controllo remoto di dispositivi IoT da parte di modelli LLM.
Scheda generata automaticamente da un modello AI locale a partire dalla fonte originale: può contenere imprecisioni.